: 304166234,   唐唐
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?? 在模式8 和9 下，RPS 輸入的二進(jìn)制值將選擇包絡(luò)塊中前兩步所定義的兩個(gè)連續(xù)
速度中的一個(gè)作為速度值。
- 如果RPS 未激活：步0 控制驅(qū)動(dòng)的速度。
- 如果RPS 激活：步1 控制驅(qū)動(dòng)的速度。
模式8 用于正轉(zhuǎn)，模式9 用于反轉(zhuǎn)。SPEED 值控制運(yùn)動(dòng)速度。POS 值在該模式下
忽略不計(jì)。
命令118 激活DIS 輸出該命令執(zhí)行時(shí)，位控模塊激活DIS 輸出。
命令119 禁止DIS 輸出該命令執(zhí)行時(shí)，位控模塊禁止DIS 輸出。
命令120
觸發(fā)CLR 脈沖輸出
該命令執(zhí)行時(shí)，位控模塊在CLR 輸出產(chǎn)生一個(gè)50ms 脈沖。
命令121
重新裝載當(dāng)前位置
該命令執(zhí)行時(shí)，位控模塊將交互塊TARGET_POS 參數(shù)值置為當(dāng)前位置值。
命令122
執(zhí)行交互塊中的運(yùn)
動(dòng)
該命令執(zhí)行時(shí)，位控模塊執(zhí)行交互塊MOVE_CMD 域中的運(yùn)動(dòng)操作。交互塊運(yùn)
動(dòng)操作的參數(shù)是非隱藏的，所以位控模塊每次接到該命令時(shí)都會(huì)讀取這些參數(shù)。
?? 在模式1 和2 下（和相對(duì)運(yùn)動(dòng)模式），執(zhí)行單步運(yùn)動(dòng)，其目標(biāo)速度和位置信息
由交互塊中的TARGET_SPEED 和TARGET_
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狀態(tài)字
BR CC 1 CC 0 OV OS OR STA RLO /FC
寫 - - - - - x x x 1
舉例
方塊通過 I0.0 的信號(hào)狀態(tài)“1”啟動(dòng)。如果 IW0 的值小于或等于 IW2 的值，則算術(shù)運(yùn)算
功能“IW0 - IW2”的結(jié)果小于或等于“0”。如果功能正確執(zhí)行，并且結(jié)果小于或等于“0”，
則 Q4.0 置位。
如果功能正確執(zhí)行，并且結(jié)果不小于或不等于“0”，則 Q4.0 置位。
或取反
定時(shí)器指令
13-1
13 定時(shí)器指令
13.1 定時(shí)器指令概述
說明
關(guān)于正確時(shí)間的設(shè)定和選擇信息，請(qǐng)參見“存儲(chǔ)區(qū)中定時(shí)器的存儲(chǔ)單元和定時(shí)器的組成部
分”。
下述定時(shí)器指令可供使用：
? S_PULSE 脈沖 S5 定時(shí)器
? S_PEXT 擴(kuò)展脈沖 S5 定時(shí)器
? S_ODT 接通延時(shí) S5 定時(shí)器
? S_ODTS 保持型接通延時(shí) S5 定時(shí)器
? S_OFFDT 斷電延時(shí)S5 定時(shí)器
? ---（ SP ） 脈沖定時(shí)器線圈
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? 如果S7-200 檢測到一個(gè)致命錯(cuò)誤并關(guān)斷所有實(shí)際輸出：位控模塊減速所有進(jìn)行中的運(yùn)
動(dòng)至停止。
位控模塊有了看門狗定時(shí)器，如果發(fā)現(xiàn)與S7-200 的通訊中斷，則關(guān)斷所有輸出。如果
看門狗時(shí)間到，位控模塊減速所有進(jìn)行中的運(yùn)動(dòng)至停止。
如果檢測到模塊的硬件或版本的致命錯(cuò)誤，位控模塊將輸出P0、P1、DIS 和CLR 設(shè)為
非激活狀態(tài)。
R 0=閑置
　　1=執(zhí)行命令代碼所的命令（見表9-18）
圖9-22 命令字節(jié)的定義
表9-18 命令代碼定義
命令代碼命令
000 0000 到
001 1000
0~24 執(zhí)行包絡(luò)塊0~24 中的運(yùn)
動(dòng)操作
001 1001 到
111 0101
25~117 保留（該數(shù)值則出錯(cuò)）
111 0110 118 激活DIS 輸出
111 0111 119 禁止DIS 輸出
111 1000 120 觸發(fā)CLR 脈沖輸出
111 1001 121 重新裝載當(dāng)前位置
111 1010 122 執(zhí)行交互塊中的運(yùn)動(dòng)
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